六自由度教學機械人手臂設計

1樓：網友

手腕常用空心軸錐齒輪，類似差速器，一般機械人技術書上都有。

為什麼最好的機械臂是7個自由度，而不是6個知乎

2樓：文庫精選

內容來自使用者：維旺（精選）

現在用的最多的工業機械人，一般都是六軸的，但是推出的人機協作機械臂，卻有7個自由度，一直想不明白為什麼。直到最近看到知乎上的乙個問題：人的手臂（腕關節到肩關節）有幾個自由度？

才發現，原來7個自由度是對人手臂的真實還原。人的手臂（腕關節到肩關節）有幾個自由度？我想絕大部分人都沒有想過，更別說去了解有哪幾個自由度，即使是學工科的人，也未必能解釋清楚。

沒想到知乎上居然有人把這個問題回答的這麼專業有內涵，同時又那麼有哲理，忍不住想要把這個答案分享一下。回答這個問題的是知乎網友楊碩，答案如下：實話說，我對robot manipulation還是挺熟的，但是樓上幾個答案一眼看去都看不懂。

不是黑，而是覺得對非專業人士來說不好理解。我來儘量用通俗的語言解釋一下。首先，問題的答案是：

數一下就行了啊！

7個自由度有人問5，6是不是一樣的。5是擰鑰匙時唯一要轉動的關節，動力來自小臂兩根橈骨的扭轉；6是把滑鼠放在桌面用手轉時唯一要轉動的關節，動力來自手腕的旋轉。

至於為什麼人手臂是7個自由度，而不是8個也不是6個，可能是因為上帝非常懂機械人控制，下面儘量簡單地介紹一下。首先介紹乙個定理：6個自由度的機械手，在空間中無法在保持末端機構的三維位置不變的情況下從乙個構型變換到另乙個構型。

這個定理乍一看很不好理解，可以考慮乙個更簡單的情況：事實上這麼做只是因為，雖然焊接只是想改變末端機構的。

3樓：tan同學

根據仿生學原理bai，人的手臂就是du7個自由度，是最靈活。

zhi的生理結dao構，所以是7個，以後回如果在發展的話，只答能是更多，因為至少是少乙個自由度，就會有乙個維度的動作不能完成，但是如果是多的話，就可以360度無死角的進行操作，。完全依賴與仿生學原理和實際需要。

六自由度焊接機械人設計畢業設計說明書及圖紙···不勝感激···[email protected]···贈人玫瑰，

4樓：匿名使用者

有的給我乙份吧，謝謝。

5樓：網友

我也急需啊，謝謝了。

6樓：網友

我也是做這個的有人有嗎？

7樓：周亞楠

我也想要，真心希望好心的給我也發乙份吧，謝謝了。

目前工業中使用的6自由度機械人結構上大同小異，有什麼特點

8樓：佛山犀靈機械人

六軸工業機械手的特點：

2.精度高：六軸工業機械手採用高質量、高效能諧波減速機，使在執行工程中不斷重複定位，保證精度。

3.密封性好：各軸間完全密封，適合在適合在粉塵、油汙、有害氣體液等密封性有很高要求的惡劣環境中使用。

4.外形小巧相對負載大，機械手的臂寬設計為115mm，減少了與周邊裝置的干擾，運動半徑為870mm,負載能力6kg。

六軸工業機械手的優勢：

1.六軸工業機械手響應時間段，動作迅速，速度快，機械人在運轉過程中不停頓，不休息，提高自動化生產效率。

2.六軸工業機械手精確度高，質量受影響較小，降因此保證了產品的質量。

3.使用六軸工業機械人可以降低人工成本，減少原料的浪費，在降低成本更明顯。

4.可以通過修改程式以適應不同工件的生產，縮短產品改型換代的週期及應用裝置的投資。

5.代替人工在高危，有害等環境作業，把個人從各種惡劣環境中解放出來。